Villa de tradiciones arraigadas que ha vivido siempre del cultivo del cáñamo y el lino, llegando a tener una industria textil realmente notable. Sobre un asentamiento medieval se levantó la villa de Castrillo: quedan restos de diferentes necrópolis en el alto de la Muela junto a la ermita de Santa Ana. Otras cuatro necrópolis se encuentran en el término municipal del Castrillo.

Conserva una interesante ermita semirupestre (de Santiuste) perteneciente al Alto Medievo, junto a una necrópolis y lo que puso ser una construcción de la época. También posee otra necrópolis en lo que los lugareños llaman el "Alto de la Muela", una pequeña elevación en el límite del pueblo coronada por la ermita de Santa Ana. A la vez es de destacar la iglesia parroquial de San Esteban.

Existen varias necrópolis de la Alta Edad Media en el término municipal: Covacha de las Monjas, Hornillos y Aguamediano.

En el paraje de Castrillo se han encontrado restos fósiles, diversas huellas de dinosaurios y árboles fosilizados. Desde 2010, el árbol fósil de Matalaguna, en Castrillo de la Reina, está protegido y es visitable.